Error: “Cannot read property ‘semver’ of null”

El error Cannot read property ‘semver’ of null aparece cuando el emulador no reconoce la versión de android a la que se desea emular. Aun siendo un error corregido en versiones actuales de cordova-android, si te ves forzado a usa la versión android@6.4.0 por algún problema de compatiblidad de plugins, etc… la solución es la siguiente.

Hay que editar el archivo emulator.js dentro de raíz_de_proyecto/platforms/android/cordova/lib/emulator.js

Sustituir la linea:

avd.target = 'Android ' + level.semver + ' (API level ' + api_level + ')';

por ésta:

avd.target = 'Android ' + (level ? level.semver : '') + ' (API level ' + api_level + ')';

Y ahora sí funcionará perfectamente.

Fuente: https://stackoverflow.com/questions/47018914/cordova-android-emulation-error-cannot-read-property-semver-of-null